Драма се догађа у Немачкој двадесетих година шеснаестог века, када је земља била фрагментирана на многе независне феудалне кнежевине, које су биле у сталном непријатељству једна са другом, номинално су све биле део такозваног Светог римског царства. Било је то време насилних сељачких немира који су означили почетак ере Реформације.
Гетз вон Берлицхинген, одважни независни витез, не слаже се са владиком из Бамберга. У гостионици на путу засједао је своје људе и чекао блиског бискупа Аделберта Веислингена, а он жели да плати с њим због држања његовог чувара у Бамбергу. Заробивши Аделберта, он одлази у свој дворац предака у Иакстхаусену, где га чекају његова супруга Елизабета, сестра Марија и мали син Карл.
У ранија времена Веислинген је био Гетзов најбољи пријатељ. Заједно су служили као странице у двору Марграве и заједно су учествовали у војним кампањама. Када је Берлицхинген изгубио битку у десници, уместо које сада има гвоздену, уљудио га је. Али њихови животни путеви су се разишли. Адалберта је усисао живот и трагове и сплетке, узео је страну непријатеља Гетза који га желе дискредитовати у очима цара.
У Иакстхаусену Берлицхинген покушава привући Веислингена на своју страну, сугерирајући му да се омаловажава до нивоа вазала с неким „безобзирним и завидним свештеником“. Чини се да се Адалберт слаже са племенитим витезом, то му олакшава љубав према кротком, побожном сестром Гетза Марије. Веислинген је везан за њу, и искрено, да неће помоћи својим непријатељима, Берлицхинген га пушта да оде. Аделберт одлази на своја имања како би успоставио ред у њима пре него што је увео младу жену у кућу.
На двору бискупа Бамберга, Веислинген се радује што ће се дуго вратити из цареве резиденције у Аугсбургу, али његов чувар Франз доноси вест да се налази у свом имању у Швабији и да не намерава да се појави у Бамбергу. Знајући да је Веислинген равнодушан према женском роду, бискуп му шаље Либетраута с вијестима да га на двору чека новообјављена љепотица Аделхеида вон Валдорф. Веислинген стиже у Бамберг и упада у љубавне мреже подмукле и бездушне удовице. Прекрши реч коју је дао Гетзу, остаје у бискуповој резиденцији и ожени се Аделхеидом.
Његов савезник Франз вон Сикинген обилази кућу Берлицхинген. Он је заљубљен у Марију и покушава је убедити, за кога се Аделбертова издаја тешко сналази, да се уда за њега, на крају, Гетзина сестра пристаје.
Казнени одред који је цар послао да ухвати Гетз приближава се Иакстхаусену. Аугсбург је добио жалбу од трговца из Нирнберга да су њихове људе који су се враћали са франкфуртског сајма опљачкали војници Берлицхингена и Ханс вон Селбитс. Цар је одлучио да позове витеза по наруџби. Зикинген нуди Гетзу помоћ својих ратера, али власник Јакстхаусена сматра да је разумније ако неко време остане неутралан, а онда може да га откупи из затвора.
Војници цара нападају дворац, Гетз с потешкоћама својим малим одредима брани. Спасио га је Ханс вон Зелбитс, који је и сам повријеђен током битке. Царски Реутерс, изгубивши доста људи, крену у појачање.
Током предаха, Гетз инсистира да се Сикинген и Мариа венчају и напусте Иакстхаусен. Чим млади пар оде, Берлицхинген наређује да се затворе капије и напуне их камењем и трупцима. Почиње исцрпљујућа опсада замка. Мали одред, недостатак залиха оружја и хране присили Гетз да преговара са царевим Ројтерсом. Он шаље свог човека да се договори о условима за предају тврђаве. Парламентарац доноси вест да је људима обећана слобода ако добровољно положе оружје и напусте замак. Гетз се слаже, али чим напусти капију са одредом, ухвате га и одведу у Гелброн, где ће се појавити пред царским саветницима.
Упркос свему, племенити витез и даље остаје храбар. Одбија да потпише мировни уговор са царем, који су му предложили саветници, јер верује да га неправедно називају кршитељем закона царства. У то време, његов зет, Сикинген, прилази Хеилбронну, заузима град и ослобађа Гетз. Да би цару доказао своју искреност и оданост, сам Берлицхинген осуђује на витешки затвор, одсад ће у палатама остати без паузе.
У земљи почињу сељачки немири. Један од сељачких одреда присиљава Гетз да постане њихов вођа, али он се слаже само под одређеним условима. Сељаци морају напустити бесмислене пљачке и подметања и заиста се борити за слободу и своја кршена права. Ако у року од четири недеље прекрше уговор, Берлицхинген ће их напустити. Царске трупе, на челу са комесаром Веислингеном, истрају Гетзов одред. Део сељака још увек није у стању да се одупре пљачки, они нападну витешки дворац у Милтенбергу и запале га. Берлицхинген је већ спреман да их напусти, али касно, он је повређен, остављен сам и заробљен.
Судбина поново прелази стазе Веислингена и Гетза. У рукама живота Аделберта Берлицхингена. Марија одлази у његов дворац са молбом да се смири брату. Проналази Веислинген на смртној постељи. Отровао га је чувар Франз. Аделхеида га је заводила, обећавши јој љубав ако ће дати отров свом господару. Сам Франз, неспособан да види призор Адалбертове патње, бачен је кроз прозор дворца у Мину. Веислинген раздваја смртну казну Гетза пред Маријом и умире. Судије тајног суда осудиле су Аделхеид на смрт због прељубе и убиства њеног супруга,
У тамници Хеилброна је Берлицхинген. С њим је његова вјерна супруга Елизабета Рана Гетз замало зацијелила, али његова душа је исцрпљена од удара судбине који су падали на њега. Изгубио је све своје верне људе, а умро је његов млади чувар Георге. Добро име Берлицхингена омаловажава повезаност са разбојницима и пљачкашима, лишен је све имовине.
Марија стиже и извештава да је Гетзов живот у опасности, али да је њен муж опкољен у његовом замку, а кнезови су га надвладали. Берлицхингену који истјече, дозвољено је да се шета вртом у затвору. Поглед на небо, сунце, дрвеће му прија. Последњи пут када ужива у свему томе и умире са мишљу о слободи. Елизабетхиним ријечима: "Јао потомцима, ако вас не цијене!" драма савршеног витеза се завршава.